Yes.

I substituted/replaced chicken with beef in the recipe.

I replaced/subsituted Smith with Williams, and the team now plays better.

Nao digo que os verbos querem dizer o mesmo em todos os contextos, porem.  Por exemplo:  Ha um buraco no teto, e ponho outro teto.  I replace the roof, I do not substitute it.  Se voce nao tem um dicionario de ingles, seria bom comprar um para poder comparar os significados destes verbos e outros.